1.3.1. Опірні струминні захоплювачі об’єктів маніпулювання.
До струминних захоплювачів відносять пристрої, які в якості робочого агента використовують потік спеціально підведеного від мережі стиснутого повітря. При цьому використовується аеродинамічний ефект притягування, який є особливо ефективним при завантаженні штучних заготовок з базовою плоскою поверхнею та невеликою вагою [5, 18]. Теоретичні основи по розрахунку струминних пристроїв автоматики та течій повітря у вузьких каналах заклали вчені Залманзон Л.А., Герц Є.В., Ідельчик І.Є. [29, 40, 47].
Струминні пристрої характеризуються довговічністю та надійністю в роботі, володіють високою швидкодією, а простота конструктивного виконання не потребує значних затрат на їх виготовлення.
На рис. 1.7 представлений струминний захоплювач, який з метою уникнення нераціонального використання стиснутого повітря, спеціально оснащений ковпачком з хрестоподібно розташованими каналами, що знаходяться по висоті на відстані, яка забезпечує перекриття одних каналів при співпаданні інших з каналами корпусу. При цьому, в крайньому верхньому положенні ковпачка відкривається нижній отвір 4, а верхній перекривається [5].
Досить часто при захопленні виробу не відбувається точне його центрування, до того ж розміри захоплювача повинні відповідати кожному типорозміру захоплюваного виробу. Усунення вищевказаних недоліків реалізовано в струминному захоплювачі, зображеному на рис. 1.8 [1]. В даному захоплювачі стержень виконаний у вигляді набору телескопічних індивідуально підпружинених пружинами 2 відносно корпусу 1 оправок 3. В центральній оправці виконаний глухий осьовий канал та відкриті в нього і назовні похилі радіальні канали. В інших оправках виконані похилі радіальні канали 4, співвісні з радіальними каналами центральної оправки, причому оправки зафіксовані від повороту одна відносно одної.
Опірні пристрої є універсальними, мають можливість комплектації виробів або накопичення об'єктів [3].