Gowrishankar Ganesh 
  
, 宮脇陽一 
  
Yoichi Miyawaki 
  
バのようなサービスロボットであった 。 こうした限定的な インタラクションが可能なロボットが第 
  
、 昨年 
  
解 説

)において、少 なくともそれらの形状、色、質感が明らかに人間と似てい なかったとしても観察されている。 これらの結果は、人間の脳が身体を通して所有している ものは何なのかに関して、我々が提案した機能性仮説で説 明できる。前述したように、ある実体に対する身体所有感 は、形状、大きさ、位置に関する制約によって変化するこ とが示されている。これらの様々な観察結果は、身体所有 感はその対象物の機能性に影響されるという仮説でうまく 説明できる。つまり、対象物の物理的な特性が、手足(ま たは体)に関連づけられた特定の行動を十分可能にするか どうかによって、身体化の度合いが変わるということであ る (Aymerich-Franch and Ganesh, 2016)。例えば人間は、発達 の過程において手を伸ばしたり掴んだりする動作を行うこ とを通して、自らの身体的特徴や環境を探索し、腕や手が 持つ機能と自らの手を関連付ける学習をしている。こうし た関連付けがあり、その対象物をコントロールできている という行為主体感を感じている限りにおいて、人間はその 対象物を自分の身体の一部だと感じることができると、機 能性仮説は示唆している。例えば、ロボットのように見え る脚部であったとしても、それが歩くための機能を有して いると人間が知覚できれば、その部分に対して身体所有感 を感じることが可能である。 一方で、 身体部位の他の特徴、 例えば色や形、質感などに関する「人間らしさ」は、身体 所有感にはほとんど影響しない。 したがって、少なくとも今回の結果からは、人間は自ら の身体で実現可能な行動を再現可能なロボットに対して身 体所有感を得やすいのではないかと考えられる。ただしほ とんどの先行研究は、ゴム製の手や、 CG で作成された仮想 空間上での身体部位、 ロボットで製作された手足や身体が、
(図5) 。言 い換えると、人工指の自己身体としての所有感の高さと小 指位置の身体像のばらつきに相関があるということであり、 すなわち、人工指の身体化に伴ってその所有感が増すとと もに自己の手指の境界が曖昧になってきている可能性が考 えうる結果となった。 以上の結果は、個人差が大きくある可能性はあるものの、 人工的に作成した余剰肢を自己の体の一部として身体化で きる可能性は十分あると解釈できるかもしれない。また、 少なくとも人工的な指によって小指側を拡張した場合には、 人工指の身体化にともなって自己身体像の境界が不明瞭に なっていく可能性があることを示唆している。 3. ロボットは我々の身体の一部になりえるのか? ロボットと人間との距離はどんどん近づいてきており、 近年では人間の体に直接ロボットが装着されるようになっ てきている。そうしたロボットを人間は自分の身体の一部 と感じられるかという視点から、本稿ではいくつかの関連 研究を概観するとともに、我々の取り組みの一部を紹介し た。 これまでの一連の研究を眺めると、1)ロボットの身体 化においてはマルチモーダルな感覚統合を経験することが 必要であること、 2) ロボットそのものやその形、 大きさ、 位置などの空間的特徴によって身体化の度合いは変わりう るものであるということ、3)そうした空間的特徴の要素 としては、そのロボットに対応する身体部位の機能が連想 されるという点が重要であり、人間が生得的にもつ既存身 体との表面的な見た目の類似性は必ずしも重要ではないこ と、4)人間が生得的にもたない体部位を付加したとして も、その付加的身体部位に対して身体化が起こりうる可能 性があること、が分かってきた。 このように、人間はある種の制約はあるものの、人工体 部位を柔軟に身体化できる可能性が示唆されているわけだ が、 一方で身体化の限界はどこにあるのだろうか?例えば、 人工身体部位の追加はいくつまで可能なのだろうか、そし て、追加しやすい身体部位としにくい身体部位との差はあ るのだろうか、あるいは流体のような不定形物に対して

  1781; Descartes and Cottingham, 2013) 、 心理学[START_REF] James | The Principles of Psychology, vols. 1 and 2. Literacy Classics of the United States[END_REF][START_REF] Jung | Psychological Types: The Collected Works of CG Jung[END_REF]) 、宗教[START_REF] Rahula | Walpola What The Buddha Taught[END_REF] Sivananda.1972)の基 本的な動機となってきた。オックスフォード英語辞典 (Oxford English Dictionary, 2010)では、自己を「人の本質的 な存在であり、他者から区別されるもの、特に内省的また 原稿受付 2021 年 6 月 30 日 キーワード:Robots, Embodiment, Sense of Ownership, Sense of Agency, Supernumerary limbs *1 CNRS-UM Laboratoire d'Informatique, de Robotique et de Microelectronique de Montpellier (LIRMM) 161, Rue Ada, Montpellier, France. *2 〒182-8585 東京都調布市調布ケ丘 1-5-1 は反射的な行動の対象として考えられるもの」と定義して いる。 神経科学の分野では、 「自己」 は William James (James, 1890)がいうところの「物質的自己」の立場から捉えるこ とが多い。 この定義に限定して考えれば、 身体所有感とは、 ある身体が物質的自己に属しているという感覚のことを指 すと捉えることができる(Gallagher, 2000; Tsakiris, 2010) 。 身体所有感とそれに伴う embodiment( "身体化" )は、人 間 の 知 覚 や 行 動 に 影 響 を 与 え る 重 要 な 問 題 で あ る (Hagiwara et al 2020; Kieliba et al., 2021; Umezawa et al 2021) 。 身体化という言葉は、社会ロボット工学の分野においては 仮想的な人工エージェントに対して物理的な身体表現を与 える場合にも使われているため、注意が必要である(詳細 なレビューは、Deng et al. (2019)を参照) 。ここでは、

  図2 ロボットハンドの身体化実験(Aymerich-Franch et al. 2017)。指のないロボットハンド、先端部がグリッパのロボ ットハンド、指が先端部についていることを実験被験者が知ったうえで先端部にカバーをかけたロボットハンド、人間 の手で比較。 図3 ロボットハンドの身体化実験でのアンケート結果(seven-point Likert法) 。バーグラフは、多感覚(visuo-tactile) 刺激および自己運動と視覚フィードバック(visuo-mov.)の同期/非同期条件(sync/async)をそれぞれ表す。Friedman検 定による主効果検定ののち、Wilcoxon signed-rankテストによる下位検定を実施(多重比較はBonferroni補正による) こうした実験条件は、人間が生 得的に持たない身体部位、 たとえば、 余剰手 (Ehrsson, 2009) 、 余剰腕(Sasaki et al., 2017; Iwasaki and Iwata 2018) 、余剰指 (Llorens-Bonilla et al. 2012; Kieliba et al. 2021) 、 尻尾 (Steptoe et al. 2013)などを対象とした研究でも同様であった。 す なわち、Asada らの supernumerary finger (Wu and Asada, 2014)は前腕部の筋シナジーを用いることで既 存指の運動に連動した動作が可能な人工指を開発しており

我々は身体性を感じることはできるのだろうか

  を調べることも極めて興味深い。 Makin たちはThird Thumb図 5 アンケート結果と行動実験結果の相関値のブートストラップ分布。ヒストグラムは 1000 回リサンプリングした際 の相関値のブートストラップ分布、赤地の範囲は相関値の 95%信頼区間を表す。赤点線枠は、信頼区間が 0 を超えて有 意な相関を示したペアを表す。アンケートは、Q1、Q3、Q5 が行為主体感に関するもの、Q4、Q6 が身体所有感に関す るもの、Q2, Q7 が身体像に関するものである。 装用後の感覚運動野付近の脳活動パターンに変化が生じる ことを示している(Kieliba et al., 2021) 。人工体部位を付加 するのとは逆の方向の研究であるが、指を結束して1日程 度過ごすと、体性感覚野のうち指に対応する脳部位の活動 が変化することも知られている(Kolasinski et al., 2016)。さ らにはブラジルに存在する多指症の方の脳活動を計測する と、六本全ての指に対して対応する脳活動が見つかること も知られている(Mehring et al., 2019) 。これらの結果は、す なわち、 我々の脳の感覚運動野は極めて可塑的であり、 我々 がもつ効果器(

  

世代ロボットのイ ンタラクションは、人間とロボットの間に物理的な相互作 用が起きないように設計されていたとも言えよう。 このころ同時に、ロボットを人間に近づけようとする研 究も行われており、人間とロボットのインタラクションが 「第 2 世代」と呼ぶべき段階を迎えた(図1) い る ( https://ifr.org/ifr-pressreleases/news/service