Terápsidos descendió de pelicosaurios en el pérmico medio, hace unos 265 millones de años, y se convirtió en los vertebrados de la tierra dominante. se diferencian de la eupelycosaurs basal en varias características de la calavera y mandíbulas, incluyendo: grandes fenestras temporales y incisivos que son iguales en tamaño. El linaje terápsido que conduce a los mamíferos pasó por una serie de etapas, comenzando con animales que eran muy como sus antepasados pelicosaurio y terminando con probainognathian cinodontes, algunos de los cuales podrían ser fácilmente confundidos con los mamíferos. esas etapas se caracterizaron por:
De qué grupo de dinosaurios descendió terápsidos?
Pelicosaurios