Primeramente, se diseña, monta y programa un agente autónomo capaz de moverse por el entorno de manera manual, controlado de forma remota a través de un teclado por un bombero. Además, con la incorporación de la tecnología de localización para interiores por UWB que proporcionan las balizas Pozyx, el robot podrá moverse de manera autónoma por el entorno esquivando obstáculos, y creando una ruta de evacuación hacia la salida para posibles víctimas. En segundo lugar, se incorporan sensores de monitorización del entorno que recogen datos de interés medioambiental como temperatura, CO2, % de humedad relativa, H2, compuestos volátiles orgánicos y etanol, que serán almacenados en una base de datos y posteriormente representados en una plataforma visual para su interpretación, evaluando así el nivel de riesgo para la salud humana que existe en la intervención y las posibles opciones de afrontar la situación. Por último, se aborda una nueva línea de investigación en el departamento con la creación de una simulación tanto del robot como del entorno de intervención, que presenta las mismas características que el escenario real. Una vez diseñado todo, por un lado, se programa la conducta del entorno incorporando fuego, obstáculos y personas, y por otro lado se programa el comportamiento del robot creando un modo manual controlado por teclado, un modo automático haciendo un recorrido similar al que realizaría el robot en el entorno real con las balizas Pozyx, y un modo de evacuación donde el autómata calcula la ruta más segura y rápida hacia la salida.