Pertempuran Cassel (1071)
Arnulf menggantikan ayahnya Baldwin pada tahun 1070 dan didukung oleh ibunya Richilde, istri Pangeran Mons dan Hainaut. Akan tetapi, Robert menantang suksesi Arnulf atas tahta Flandria dan mulai mengumpulkan dukungan terutama di Flandria utara (di mana massal pasukan Arnulf berada). Jajaran pasukan Arnulf berisi individu seperti Pangeran Eustace II dari Boulogne, Pangeran Eustace III dari Boulogne, dan Godfrey dari Bouillon. Lebih dari itu, Arnulf didukung oleh Raja Philip I dari Perancis karena bibi Philip, Adela, menikahi Baldwin V, Pangeran Flandria. Sebuah kontingen dari sepuluh kesatria Normandia yang dipimpin oleh William FitzOsborn ada di antara pasukan yang dikirim oleh Philip untuk membantu Arnulf.