Filipus V dari Makedonia
Pada tahun 200 SM, ketika Karthago tidak lagi merupakan ancaman, orang Romawi menyatakan perang terhadap Makedonia, dengan alasan bahwa mereka mengintervensi untuk melindungi kebebasan orang Yunani. Setelah berperang di Makedonia pada tahun 199 SM dan Thessalia pada tahun 198 SM, Filipus dan pasukan Makedonianya dikalahkan telak pada Pertempuran Kinoskefalon pada tahun 197 SM. Perang itu membuktikan keunggulan legiun Romawi terhadap formasi falangs Yunani.