Im Stadtgebiet von Espoo lassen sich erste Spuren menschlicher Besiedlung für die Zeit um 7000 v. Chr. nachweisen. Permanent besiedelt ist das Gebiet aber erst seit dem 12. und 13. Jahrhundert. Espoo lag an der Königsstraße von Turku nach Wyborg. Die erste Urkundliche Erwähnung Espoos stammt aus dem Jahr 1431. Die schwedische Namensform Esbå dürfte „Espenfluss“ bedeuten (äspe ist ein altes schwedisches Wort für „Espe“, å bedeutet „Fluss“). 1458 löste sich Espoo vom Kirchspiel Kirkkonummi. Das älteste erhaltene Gebäude Espoos ist die um 1490 aus Feldstein erbaute Kirche. 1556 gründete der schwedische König Gustav I. Wasa den Gutshof Espoo als Königsgut, an das immer noch die Krone im Wappen der Stadt erinnert.