Die Population der letzten gemeinsamen Vorfahren aller Zweiseitentiere wird Urbilateria genannt. Die Tiere hatten eine Hauptbewegungsrichtung nach vorne evolviert. Im Zuge dessen hatten sich eine Kopfregion und eine bilateralsymmetrische Körpergestalt herausgebildet. Es besteht nach wie vor kein evolutionsbiologischer Konsens darüber, ob schon die Urbilateria ein Zentralnervensystem besaßen. Ungeachtet dessen konnten sie ihre kleinen wurmförmigen Körper aktiv mit Hilfe von Muskeln bewegen. Die Muskelgewebe stammten von Zellen eines embryonal angelegten Mesoderms.