Historisch sind die Feuerversicherungen die ersten Pflichtversicherungen. Im 17./18. Jahrhundert entstanden in vielen Gebieten gesetzliche Regelungen, die Brandversicherungen obligatorisch machten. Die Bismarcksche Sozialgesetzgebung führte ab 1883 erste Pflichtversicherungen im Bereich der Sozialversicherung ein (Unfallversicherung, Krankenversicherung, Rentenversicherung). Die erste Haftpflichtversicherung wurde 1923 mit dem Luftverkehrsgesetz normiert.