Die Geschichte der Stadt geht zurück ins 13. Jahrhundert, als die Grafen von Schauenburg das Dorf Woldenhorn (aus dem später die Stadt Ahrensburg wurde) und die Nachbardörfer Ahrensfelde, Meilsdorf und Beimoor gründeten. Woldenhorn wurde im Jahre 1314 erstmals urkundlich erwähnt. Die Dörfer kamen 1327 zum Zisterzienserkloster Reinfeld, und Woldenhorn war Sitz des Klostervogts bis Mitte des 16. Jahrhunderts.