Saalfeld ist über die Bundesstraßen 85 (Weimar–Kronach) und 281 (Eisfeld–Gera) an das Bundesstraßennetz angebunden. Nahe der Stadt verlaufen auch die B 88 (Ilmenau–Jena) und die B 90 nach Hof. Eine Ortsumgehung als Schnellstraße nördlich der Stadt ist fertiggestellt. Sie ist Teil des Ausbaus der B 85/B 281 Rudolstadt–Saalfeld–A 9 AS Triptis. An das Autobahnnetz ist die Stadt nicht angebunden, der Bau einer Zubringerautobahn zur A 71 nach Arnstadt wurde diskutiert, dann aber wieder verworfen. Stattdessen wird der Bau der Bundesstraße 90n Rudolstadt–Stadtilm–A 71 geplant. Zur A 9 sind es 35 km nach Osten, die A 4 verläuft 40 Kilometer nördlich und die A 71 30 Kilometer westlich von Saalfeld.