Die Sophrologie wurde 1960 von Alfonso Caycedo entwickelt. Das autogene Training und die progressive Muskelentspannung wurden angepasst zu festen Bestandteilen der Methode. Zudem finden sich in der Sophrologie sowohl Elemente aus der existentiellen Phänomenologie, der Axiologie, als auch Aspekte aus dem japanischen Zen, dem tibetanischen Buddhismus und dem indischen Raja Yoga.