Der RMV wurde zunächst als Machbarkeitsstudie gegründet und trat am 28. Mai 1995 im Raum Frankfurt die Nachfolge des Frankfurter Verkehrsverbundes (FVV) an. Anders als der FVV ist der RMV kein Zusammenschluss von Verkehrsunternehmen, sondern von kommunalen Gebietskörperschaften, die nach dem Hessischen ÖPNV-Gesetz die Aufgabenträger im ÖPNV sind. Nach diesem Gesetz ist die RMV GmbH zuständig für die Planung, Organisation und Finanzierung des Regionalverkehrs und Lokale Nahverkehrsorganisationen für den lokalen Verkehr. Das Hessische ÖPNV-Gesetz folgt damit den rechtlichen Vorgaben auf europäischer Ebene und unterscheidet eindeutig zwischen den Verkehrsunternehmen als Ersteller der Verkehre und den Aufgabenträgern als Besteller der Verkehrsleistungen („Besteller-Ersteller-Prinzip“). Insgesamt sind rund 160 Verkehrsunternehmen (Stand 2018) im Verbundgebiet aktiv.