In der römischen Kaiserzeit entstanden die großen luxuriösen Thermen, die regelmäßig über weitere Räume wie Sport- und Spielhallen, Geschäfte und Lokale verfügten. Die Thermen des Marcus Vipsanius Agrippa, die im Jahre 25 v. Chr. eröffnet wurden, waren rund 14.500 m² groß; in seinem Testament vermachte er sie 12 v. Chr. dem römischen Volk, das damit kostenlos Zugang hatte. Erst für diese luxuriösen Bäder mit ihrer symmetrischen Anlage und den überdachten Sportplätzen bürgerte sich der Begriff thermae ein. Im deutschen Sprachgebrauch werden sie auch als Kaiserthermen bezeichnet. Die einfacheren öffentlichen Bäder dagegen wurden balneum genannt. Zwei der größten dieser Kaiserthermen sind die Caracalla-Thermen (entstanden 216 bis 217 n. Chr.) und die Diokletiansthermen (entstanden 298 bis 306). Die letzte große dieser Kaiserthermen wurde 324 unter Kaiser Konstantin errichtet. Der Betrieb dieser Thermen war kostenintensiv und wurde aus Steuereinnahmen und Spenden finanziert. Im 4. Jahrhundert gab es allein in Rom neben elf großen Thermenanlagen zirka 900 öffentliche Bäder. Reiche Römer besaßen jedoch auch ein eigenes Badezimmer.