In den Kalksteinhöhlen in der Nähe von Torquay fanden sich die ältesten Spuren menschlicher Besiedlung in Großbritannien neben Cheddar Gorge oder Kents Cavern. Viele der archäologischen Fundkomplexe im Dartmoor stammen aus der Jungstein- (Spinster’s Rock) und Bronzezeit (2000 bis 500 v. Chr.). Neben Steinkreisen sind über 2000 runde Hüttengrundrisse registriert. Beispiele finden sich bei Grimspound. Es sind zudem eine Vielzahl von Steinreihen und Menhiren zu finden. In den Höhenlagen finden sich außerdem eisenzeitliche Befestigungen. Die größte solche Anlage ist Hembury Fort.