Die ersten Satellitenstaaten wurden bereits im Altertum errichtet, vor allem am Rande des eigenen Herrschaftsbereiches zur Grenzsicherung oder um schwer kontrollierbare, weit entfernte Gebiete über einen lokalen Vasallen an sich zu binden, ohne allzu viele eigene Mittel einsetzen zu müssen (z. B. Königreiche Mauretanien und Judäa unter den Römern). Dieselbe Überlegung führte auch in der Kolonialzeit zu mehreren europäischen Protektoraten. Dabei traten große Unterschiede in der lokalen Autonomie auf, von nur einzelnen Garnisonen der Schutzmacht im Lande (meist in Hauptstadtnähe), ausländischen Beratern der Lokalregierung und formellen Beschränkungen vor allem der Außen- und Verteidigungspolitik bis hin zu wenig von einer Kolonie verschiedenen Verhältnissen. Auch im Bereich der mesoamerikanischen Kulturen gab es Vasallenstaaten, die von den größeren Zentren Teotihuacán, Tenochtitlán, Tikal und Calakmul abhängig waren.